仙人掌通常养到3年左右就会开出淡黄色或者淡紫色的小花（品种不同花色会不一样），之后还会结出可食用的浆果，而仙人掌的果实要成熟则需要3-4个月左右的时间。当然气候条件不同仙人掌开花及果实成熟的时间也会有所不同，比如说南方大部分地区大概是6月份左右开花，而果实则在9-10份左右成熟，海南地区的仙人掌则开花和果实成熟的时间都会更早一些。

从题主的描述“我家的这种仙人掌，好老的了。每年都结果，并且因为环境合适，一年结果几批”来看，应该地处气温较高，且光照时间特别长的地区，因为只有在这样的气候条件下地栽的仙人掌才能轻易的开花结果。而就这样的气候条件和生长条件来说，仙人掌既然能结果，断然不会有果实一直无法成熟的问题才对。

对于题主这种反常的问题，我专门去查阅了一些资料，终于发现问题之所在：原来仙人掌品种不同花色不一样，同时果实的颜色也会有所不同，既有红色的果实，又有紫红色的果实，另外还有黄色的果实和绿色的果实。据此推测题主家的仙人掌果实不是一直没有成熟，而应该本身就是绿色果实的仙人掌。

从题主提供的图片来看，中间已经变得鼓鼓囊囊且表皮有些发黄的仙人掌果实应该已经成熟或者接近成熟了，可以将其栽下来放置一段时间，等其有点发软的时候应该就可以食用了（仙人掌果实没成熟吃了也没啥问题，只是味道不好而已）。至于其它还不饱满的仙人掌果实，则明显还没成熟，暂时不可采摘。